Місто Ківерці своїй появі на географічній карті завдячує розвитку залізничного будівництва, яке активізувалося після скасування кріпосного права в Росії 1861 року.
У 1870—1873 роках між містами Рівне і Ковель прокладали залізничну колію, а за 7 км від села Ківерці (тепер Прилуцьке) спорудили станцію з однойменною назвою. 1890 року військове відомство царської Росії проклало через Ківерці залізницю, а пізніше — колію на Луцьк, Львів. Містечко стало важливим залізничним вузлом.
У 1929 р. на Ківерці поширені правила міської забудови.
Визволення Ківерцівщини, як і всієї Волині, здійснювалося в рамках Рівненсько-Луцької наступальної операції 27 січня – 11 лютого 1944 року військами 13-ї армії (командуючий генерал-лейтенант, Герой Радянського Союзу Микола Пухов) 1-го Українського фронту (командуючий генерал армії Микола Ватутін).
У смузі наступу на Луцьк єдиним укріпленим опорним пунктом було селище Ківерці, визволення якого покладалося на 4-й та 7-й полки (полковники Йосип Бєлих, Герой Радянського Союзу, уродженець Волині, та Михайло Мнищенко) 2-ї гвардійської кавалерійської дивізії (командир генерал-майор Хаджі-Умор Мамсуров) 1-го гвардійського кавалерійського корпусу генерал-лейтенанта Віктора Баранова.
Вночі з 31 січня на 1 лютого в Ківерцях побувала розвідка 7-го гвардійського кавалерійського полку (лейтенант Мізенцов) та корпусна розвідка (лейтенант Соколянський). Зібрані дані доповнили партизани та місцеві жителі.
Начальник оперативного відділу штабу 7-го кавалерійського корпусу Григорій Токарєв пригадував: “Десь за 10-15 км від Ківерців до нас прийшли партизани і повідомили, що в селищі укріпився піхотний батальйон німців і така ж кількість угорців, навколо залізничної станції викопано траншеї і встановлено вогневі точки, а лінію оборони вздовж залізничного полотна обнесено колючим дротом”.
В ході наступу вранці 1 лютого угорські піхотинці після незначного опору відступили в напрямку Луцька та Рожищ. Німці, відстрілюючись, відходили до Луцька, але їх відступ зупинив ескадрон 4-го полку. Залишки ворога були загнані в болото, у районі нинішнього луцького повороту, і знищені.
В бою за селище і станцію Ківерці фашисти втратили більше 250 солдатів і офіцерів убитими, кількасот було поранено, багато взято в полон. Наступаючими силами захоплено 12 кулеметів, 8 мінометів, іншу зброю та боєприпаси, близько 100 вагонів з награбованим вантажем, склади з продуктами.
На початку 1946 року почали оселятися в селі депортовані українські сім’ї з Холмщини. Які на підставі «Угоди між Урядом Української Радянської Соціалістичної Республіки і Польським Комітетом Національного визволення про евакуацію українського населення з території Польщі і польських громадян з території УРСР» з вересня 1944 були вивезені в південні області України, але з браку елементарних умов для життя вони були змушені шукати кращих теренів для оселення.
Серед переселених забужан багато було мешканців з Черничина.
Статус міста населений пункт Ківерці отримав 1951 року.
27 липня 2014 року митрополит Луцький і Волинський Михаїл освятив нову церкву Рівноапостольної княгині Ольги в Ківерцях, потім очолив першу Божественну Літургію.
